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Transmission par liaison série de la commande d'un chassis de robot
Matériel : pont en H http://www.instructables.com/id/Arduino-Modules-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Controll/
           Capteur ultra son HC-SR04  https://itechnofrance.wordpress.com/2013/03/12/utilisation-du-module-ultrason-hc-sr04-avec-larduino/
           emetteur bluetooth HC-06 http://tiptopboards.free.fr/arduino_forum/viewtopic.php?f=2&t=57
Programmation pour un Leonardo : Serial1 communique avec le smartphone, Serial ne sert qu'à debugger
Sur un Arduino Uno on peut supprimer tous les Serial et remplacer les Serial1 par Serial.
Transmission du smartphone : Marche;Droite;Gauche;\n
Réponse de l'Arduino : 1T;Volt;Microsecondes;durée;k\n

Marche : 0->Arrêt, 1->Avant, 2->Arrière, 6->impulsion avant Gauche, 7-> impulsion arrière Gauche
         8->impulsion avant Droite, 9-> impulsion arrière Droite
Droite : puissance du moteur à droite de 0 à 255
Gauche : puissance du moteur à gauche de 0 à 255

Volt : tension de la pile mesurée à l'aide d'un diviseur de tension de 2*10k sur Vin vers A0 (0 à 1023 pour 10 V)
Microsecondes : durée mesurée par le capteur à ultrason HC-SR04 avec un timeout de 30ms
durée : nombre de ms entre la réception de 2 instructions du smartphone (environ 200ms)
k : nombre d'instructions reçues sans interruption supérieure à 600 ms

 http://appinventor.mit.edu/explore/
 Créer un compte puis Projects\Import project (.aia)from my computeur...
 */

/* 1) Zone 1 : les déclarations */
// 1.c) Les variables globales
// Pattes Arduino
const int Da=3,Db=5,Ga=11,Gb=9;   // Cablage du pont en H 
const int Trig1=8,Echo1=7;        // Cablage du HC-SR04

// Variables
const int impulsion=150;          // Durée de l'impulsion en ms pour virage
int Marche, Droite, Gauche;
float cm;

unsigned long t=0;              // durée entre 2 instructions du smartphone
unsigned int dt;              // Mesure en Microseconds de la distance par le capteur US
int i,j,k;
float V;                      // Tension pile en Volt
boolean Obstacle;            // Vrai si obstacle à moins de 35 cm 

/* 2) Zone 2 : Initialisation (le setup) */
void setup()
{
  pinMode(Da, OUTPUT); // Déclaration des pattes en sorties ou entrées
  ... 
  ... // initialisation port série 0 et 1
  
  Serial.println("Format de transmission retenu : Marche;Droite;Gauche; exemple : 1;150;150; +LF (code ascii 10)");
}

/* 3) Zone 3 : le Programme Principal */
void loop()
{
/*   Si un ordre est reçu   */ 
{
  // Répondre en envoyant sur le port série les mesures effectuées    
  Obstacle=!Ultrason(&dt,&cm); // Mesure de la disctance en cm et en Microsecondes (dt)
  V=10.0*analogRead(A0)/1024.0;  // Tension des piles à la sortie du diviseur de tension par 2
  ... // Formatage de la réponse   
  // Analyse de l'ordre et action sur les moteurs
   ... // Si Marche =0
   ... // Si Marche =1
   ... // Si Marche =2
   ... // Si Marche =6
   ... // Si Marche =7
   ... // Si Marche =8
   ... // Si Marche =9  
  }

/*   Si aucun ordre n'est reçu au bout de 600ms  */ 
  {
    // Arrêt des moteurs
  }
}

/* 4) Zone 4 : les sous programmes (ou fonctions) */

boolean Ultrason(unsigned int *t,float *centi) {    // Pour s'entraîner à utiliser un pointeur : http://forum.arduino.cc/index.php?topic=101780.0
  // Cf TP Ultrason
  ... // Déclenchement du trigger
  *t = ... // *t pointeur temps, mesure le temps pour la réception Timeout = 30000 µs
  ... // Si timeout (*t=-1) *t=30000 
  *centi = ... // Calcul du pointeur *centi distance en cm
  if (*centi > 35) return true;  // Si plus de 35 cm pas d'obstacle
  delayMicroseconds(30000-*t);  // Quelque soit la distance la durée de cette fonction est de 30 ms
  return false;  // Obstacle à moins de 35 cm
}